Si tienes un video y deseas extraer el audio, es tan fácil como ejecutar este comando:

No hay mucho que explicar, con la opción -i indicas el archivo de entrada, y luego solo tienes que poner el nombre del archivo de salida.

Recuerda que el video puede estar en cualquiera de los formatos soportados por ffmpeg, y que el audio queda en mp3. De igual manera si deseas que el formato del audio sea WAV, simplemente pones:

ffmpeg deducirá por medio de la extensión, el tipo de audio de salida que deseas.